Kozí hrádek gehört zu den denkwürdigsten Burgen in der Gegend von Tábor. Es ist nicht bekannt, wann sie gegründet wurde. Die ältesten Informationen stammen erst aus dem Jahre 1377, wann die Burg Herrn von Kozí gehörte. Später war sie im Besitz von Herren von Hardek und Jindřich von Hradec. Im Jahre 1406 wurde die Burg von Vilém von Ústí erworben, doch er starb zwei Jahre später und Kozí hrádek erwarben seine Söhne Ctibor und Jan. Ihre größte Bedeutung erlangte die Burg durch den Aufenthalt von Magister Jan Hus, der größten Persönlichkeit der böhmischen Reformbewegung.

Im November 1412 wurde Jan Hus in Prag mit einem Bann belegt und musste die Stadt verlassen. Wahrscheinlich versteckte er sich in der Gegend von Žatec. In keinen Quellen finden wir 
irgendwelche Information über seinen Aufenthalt in diesem Jahr. Es ist zu vermuten, dass er eine abgelegene Burg in der Nähe von Prag statt einer Stadt wählte, denn über den Ort, an dem er sich
versteckt hätte, wäre ein Interdikt (Verbot aller Gottesdienste, Beerdigungen, Taufen) verhängt worden. Deshalb hielt Hus seinen einstweiligen Aufenthaltsort geheim.

Im Frühsommer 1413 hat sich Magister Jan Hus auf Einladung von Herrn Jan von Ústí auf die Burg Kozí hrádek begeben. Er kam in ein Gebiet, das bereits seine revolutionären Traditionen hatte, deshalb widmete er sich nicht nur der wissenschaftlichen Tätigkeit, wie er es ursprünglich vorhatte (er wollte an seinen Werken arbeiten), sondern auch den Predigten. Er schrieb  hier sein bedeutendes Werk Postille, aber auch weitere grundlegende Werke, z. B. das Traktat Über die Simonie, Über die Kirche oder die Schrift Über die sechs Irrtümer. Zu gleicher Zeit erneute er die Predigten aus der   ethlehemskapelle. Sehr bekannt sind seine Predigten „Unter der Linde“. Nicht nur die Einwohner der nahe gelegenen Stadt Ústí, sondern auch viele von weit her kamen, um den berühmten, furchtlosen Prediger zu hören.

Im Frühling 1414 besuchte Hus Prag, kehrte aber bald in unsere Region zurück. Nicht mehr auf Kozí hrádek, sondern nach Sezimovo Ústí. Am 15. Juli 1414 verlässt er die Stadt. Einige behaupten, der Grund seines Abgangs sei der Tod von Jan von Ústí (Gastgeber von Jan Hus) gewesen, andere glauben, dass die Ursache eine starke Pestwelle war, die aus Mladá Vožice und Chýnov hierher kam. Es ist sicher, dass Hus von hier zur Burg Krakovec bei Rakovník wegging. Von dort aus trat er seinen letzten Weg nach Konstanz an, wo er für seine Ansichten verbrannt wurde.

Im Jahre 1438 wurde die Burg Kozí hrádek durch einen Brand zerstört. Die Experten sind unterschiedlicher Meinung. Höchstwahrscheinlich scheint es, dass sie vom Söldnerheer Albrechts II. von Habsburg geplündert und ausgebrannt wurde, das zu dieser Zeit Tábor belagerte und in der Nähe von Měšice sein Lager hatte.

Albrecht ließ sich vielleicht mit einer leichten Beute verlocken. Kozí hrádek wurde an keinem besonders sicheren Ort errichtet. Es gibt weder einen hohen Felsen noch einen breiten Fluss auf beiden Seiten, der den Verteidigern helfen könnte. Die Burg schaffte sich gegen Raubhorden oder gegen einen eroberungssüchtigen Nachbarn verteidigen, aber kaum gegen eine riesige Übermacht.

Nach den Hussitenkriegen gehörte Kozí hrádek der Stadt Tábor, aber in den Aufzeichnungen wird sie als „wüst“ erwähnt. Sie war auf bestem Weg langsam und spurlos mit der Landschaft
zu verschmelzen, wie Dutzende von ähnlichen Burgen und Festungen. Im 16. und 17. Jahrhundert wurde sogar das Material ihrer Mauern für kleine Bauarbeiten in Měšice verwendet. Erst im Jahre 1886 wurde die Ruine auf Wunsch von August Sedláček (Autor von dem Buch Burgen, Schlösser und Festungen des Königreichs Böhmen), einem Professor des Táborer Gymnasiums, ausgegraben und die Reste des Wohnturms entdeckt. Hierher wurde später eine einfache Metalltafel mit allgemeinen Informationen für die Besucher angemacht.

Sieben Jahre später – im Jahre 1893 – wollte hier der akademische Verein Štítný von Tábor ein Denkmal errichten. Die österreichischen Behörden fürchteten aber die Wiederbelebung der
Traditionen von Hus und der Aufbau des Denkmals wurde offiziell verboten. Das bereits gesammelte Geld wurde für Herrichtungsarbeiten der Burg benutzt. Diese Umbauten wurden jedoch nicht
fachgemäß und planmäßig durchgeführt und es wurden dabei mehrere archäologische Funde vernichtet als bewahrt.

Die entscheidende Wende zum Besseren erfolgte 1899, als Josef Švehla (Hauptlehrer in Sezimovo Ústí) die Arbeiten übernahm. Archäologie war sein Hobby. Dank seiner Begeisterung und seiner 15-jährigen unermüdlichen Arbeit können wir uns heutzutage den zeitweiligen Wohnsitz von Magister Jan Hus vorstellen. Alle von Josef Švehla gesammelten Exponate (mehr als 250 Exponate – verschiedene primitive Kinderspielzeuge, ein Gefäß mit zeitgenössischen Münzen, Speere, Keramik…) befinden sich im Museum von Tábor. Am 30. März 1962 wurde Kozí hrádek zum Nationalen Kulturdenkmal erklärt und seit 1991 ist die Burg im Besitz der Stadt Sezimovo Ústí. 

Kozí hrádek wurde auf einem schmalen Gebirgsausläufer in der Nähe des Teiches Jezero gebaut. Es war der am besten geeignete Ort für den Bau, weil hier der Gebirgsausläufer am schmalsten war. Um die Burg herum wurde ein Wassergraben ausgehoben, der an der Vorderseite der Burg bis zu 20 m breit war. Über die tiefe Schlucht führte eine Holzbrücke, die mit einer Fallbrücke beendet war. Die Fallbrücke führte zum Eingangsturm, von dem aus man in den ersten Hof gelangte. Im ersten Hof sieht man auf der linken Seite zwei Räume: eine kleinere Küche und eine größere Wachstube. Ein Teil davon war mit einem Schutzdach ausgestattet. Rechts befindet sich ein 13,5 m tiefer, im Fels gehauter Brunnen. Wenn man die Treppe hinter dem Brunnen hinunter geht, kommt man in einen Keller.

Ein kleines Tor in der Innenmauer führte in den zweiten Hof, in dem sich ein viereckiger, früher wahrscheinlich zweistöckiger, Steinwohnturm befand. Er war Wohnsitz aller hier lebenden Herren und ihrer Beamten. Eine schmale Gasse trennte ein Zweizimmerwirtschaftsgebäude von dem Turm. Das kleinere Zimmer diente als ein Speicher. Rund um die erste Innenmauer war im Süden, Westen und Norden ein Zwinger mit einem erweiterten Umgang auf der Ringmauer. In dieser Ringmauer war im Westen wieder ein kleines Tor, diesmal zum Wassergraben. Die Burgbefestigung ergänzte ein Tonwall über dem Wassergraben und massive Holzpalisaden, die sich ungefähr dort befanden, wo heute der Holzzaun ist.

Wenn man den Ort durchgeht, wo sich früher die Vorburg befand, kann man noch die Reste des Kellers der ehemaligen Brauerei sehen. Hier wurden ein Stück des Kessels und verbranntes Malz gefunden. Außer dem hölzernen Brauereigebäude, das während des Brandes abgebrannt ist, gab es hier noch zwei andere Gebäude, aus denen das eine wahrscheinlich als Pferdestall diente.