Kozí hrádek je nejpamátnějším hradem Táborska. Z dochovaných pramenů není známo, kdy byl postaven. Nejstarší zprávy jsou až z roku 1377, kdy byl jeho majitelem Vlček z Kozího.
Později byl Kozí hrádek vlastnictvím pánů z Hardeka a Jindřicha z Hradce. Roku 1406 ho získal Vilém z Újezda, ale za 2 roky zemřel, a tak se stal majetkem jeho synů Ctibora a Jana. Svůj největší význam získal Kozí hrádek pobytem mistra Jana Husa, největší osobnosti českého reformního hnutí.
Roku 1438 byl Kozí hrádek zničen požárem. Odborníci se rozcházejí v názorech. Nejpravděpodobnější se zdá, že byl vyloupen a vypálen žoldnéřským vojskem Albrechta II. Habsburského, který v té době obléhal Tábor a měl ležení u nedalekých Měšic. Albrechta Habsburského zřejmě zlákala snadná kořist. Kozí hrádek nebyl postaven na příliš bezpečném místě. Na žádné straně není vysoká skála ani široká řeka, která by znásobila počet obránců. Hrádek se tak ještě mohl ubránit loupežným tlupám nebo proti výbojnějšímu sousedovi, ale těžko proti obrovské přesile. Po husitských válkách patřil Kozí hrádek městu Táboru, ale v zápisech se připomíná „Kozí hrad pustý“. Byl na nejlepší cestě splynout pozvolna a beze stopy s okolní krajinou, jako desítky podobných hrádků a tvrzí. V 16. a 17. století se používalo materiálu z hradebního zdiva k drobným stavebním pracem v Měšicích. Teprve r. 1886 na žádost profesora táborského gymnázia Augusta Sedláčka (autor Hradů a zámků) bylo kopáno ve zříceninách a odkryt zbytek obytné věže, na níž byla později připevněna prostá plechová tabulka, podávající návštěvníkům všeobecnou informaci. O 7 let později, v r. 1893, chtěl na Kozím hrádku táborský akademický spolek Štítný vybudovat památník. Rakouské úřady se obávaly oživení Husových tradic a proto vybudování památníku úředně zakázaly. Peníze byly již vybrány a tak se jich použilo k úpravě hrádku. Tyto úpravy byly prováděny neodborně, bez plánu a více archeologických nálezů se zničilo než zachránilo.
Nejvýznamnější obrat k lepšímu byl v r. l899, kdy se prací ujal Josef Švehla (řídící učitel v Sezimově Ústí). Archeologie byla jeho koníčkem. Díky jeho nadšení a 15leté neúnavné práci si dnes můžeme učinit představu dočasného sídla mistra Jana Husa. Všechny exponáty shromážděné při vykopávkách Josefem Švehlou (více jak 250 exponátů – různé primitivní dětské hračky, nádobka se soudobými mincemi, oštěpy, keramika) jsou umístěny v táborském muzeu. 30. března 1962 byl Kozí hrádek prohlášen za národní kulturní památku a od roku 1991 je v majetku města Sezimovo Ústí.
Kozí hrádek byl postaven na úzkém ostrohu nepravidelného oválného tvaru nedaleko rybníka Jezero. Bylo to pro stavbu nejpříhodnější místo, neboť zde byl ostroh nejužší. Okolo byl vyhlouben vodní příkop, který k předhradí dosahoval šířky až 20 m. Z předhradí přes hlubokou strž se přecházelo po dřevěném mostě, zakončeném mostem padacím. Ten ústil do vstupní věže, kterou se vcházelo na první nádvoří. Na prvém nádvoří vlevo lze vidět dvě místnosti, menší kuchyni a větší strážnici. Část byla kryta přístřeškem. Nalevo se nachází studna, tesaná ve skále – 18,5 m hluboká. Za studnou je schodiště, vedoucí do sklepa. Brankou ve vnitřní hradbě se vcházelo na druhé nádvoří, na kterém stála čtverhranná kamenná obytná věž, patrně o dvou patrech. Byla obydlím všech pánů, kteří zde bydleli, a jejich úředníků. Od věže byla úzkou uličkou oddělena hospodářská budova o dvou místnostech, z nichž menší byla sýpkou.
Okolo první vnitřní hradby byl na jihu, západě a na severu parkán s rozšířeným ochozem na okružní zdi. V této okružní zdi byla na západě malá branka k vodnímu příkopu. Opevnění hradu doplňoval hliněný val nad vodním příkopem a mohutné dřevěné palisády umístěné přibližně v místech, kde se nyní nachází dřevěný plot. V případě, že byste se šli projít na místa, kde se nacházelo předhradí, můžete ještě uvidět zbytky sklepa někdejšího pivovaru. Zde byl nalezen kus kotle a spálený slad. Mimo dřevěnou budovu pivovaru, která při požáru shořela, zde byly ještě další dvě budovy, z nichž jedna byla patrně maštalí pro koně.
